台湾驻美代表萧美琴获邀出席美国总统拜登的就职典礼，是1979年华盛顿与台北断交、与北京建交以来，首次有台湾代表以官方形式获邀参加，被形容是「划时代的里程碑」。台湾总统蔡英文表示，这「充分彰显了台美关係的提升」。
台湾政界和观察人士分析认为，这显示了美国对于台湾问题的思路和方针，不会因政权交替而有所改变。
四年前，特朗普曾以候任总统身份和蔡英文通电话，但这一次，拜登就职前并没有这样做，中国官方媒体《环球时报》说，蔡英文政府可能需要「焦虑解读」。
过往台湾的驻美代表一般是透过国会议员发出的普通民众观众席入场券观看总统的就职典礼，今次因为新冠疫情关係，就职典礼规模大大缩小，国会议员再没有多余的入场券，令台湾外交部一度向外表示，今年争取参加的困难度比较高。
根据台湾媒体报导，这次参加典礼是经萧美琴和驻美代表处的积极争取下获邀，她于上周收到筹备委员会的邀请函，但消息则在就职典礼快将举行前几小时才对外公布。台湾媒体形容，这是「划时代的里程碑」。
萧美琴在社交网站上载了参加就职典礼的视频，并说：「民主与自由是我们的共同价值，经济繁荣与区域稳定是我们的共同利益。在坚定的基础上，期待未来继续深化台美关係！」
台湾驻美代表处的声明以「大使」称呼萧美琴，「萧大使及本处同仁获邀出席，充分展现台美珍贵情谊，及彰显我与美国新任政府友好合作的坚实基础。我方期待与拜登政府在各领域持续深化交流与合作，进一步强化台美友好伙伴关係。」
台湾总统蔡英文则表示，美国是台湾在国际上「最重要的盟友」，形容萧美琴获邀出席典礼「充分彰显了台美关係的提升」，「接下来，我们将持续深化台美合作伙伴关係，并一起对国际社会贡献民主、自由的良善力量。」
台湾民进党立法委员林俊宪表示，这是因为前国务卿蓬佩奥在任期后期宣布废除了美国官员与台湾接触的限制，使台美能以官方身份交流，这次获邀出席，则显示台美关係不会因政权交替而有所改变。
台湾国民党立法委员陈以信则说，萧美琴获邀出席就职礼「是好事」，但同时促请她向拜登政府反映台湾民众对美国「瘦肉精猪肉」进口问题的不满。
中国官方和媒体把中美关係转差的责任推向特朗普，期望拜登上场后能改善中美关係。中国官方媒体新华社在英文推特上贴出「总算走了，唐纳德·特朗普！」（Good Riddance, Donald Trump!）。媒体分析认为，这显示北京已经对特朗普政府的政策感觉无法忍耐。
在拜登就职演讲结束后不久，中国外交部宣布制裁包括离任国务卿蓬佩奥在内的28位美国前政府要员。中国外交部发言人指责这28人「出于一己政治私利和对华偏见仇恨」，「推动实施了一系列疯狂的行径」，「也严重破坏了中美关係」。
中国外交部发言人华春莹周三表示，中方对美政策是一贯、明确，希望美国新一届政府与中方相向而行，加强对话，管控分歧，拓展合作，推动中美关係尽快回到正确发展轨道，更好造福两国人民和世界人民。她说，中美虽有分歧，但拥有广泛共同利益和合作空间，并对世界和平与发展负有特殊责任。
在拜登举行总统就职典礼当日，台海也有一些军事举动。台湾空军司令部表示，中国解放军于周三（20日）派遣了一架运8技术侦察机进入台湾西南面的防空识别区，台湾军方一度派遣空中巡逻兵力应对，进行广播驱离，并实施防空飞弹追监。
中国官方《环球时报》发表社评称，四年前特朗普胜选后不久以候任总统的身份与蔡英文通了电话，但此次拜登胜选后没有那样做，「这个姿态足够蔡英文和同僚带着些焦虑解读」。
社评认为，蔡英文当局在特朗普在任时期与蓬佩奥一起製造台海「新现实」，强行推动「特规拜随」，「台湾问题走到了摊牌的边缘，拜登政府的迴旋空间被大为压缩。」
「台湾民进党当局把形势看错了最终决定他们命运的已经不是美国，而是中国大陆。他们最需要关注的不是美国新政府的表情和眼神，而是解放军的战机会如何进一步贴近台湾岛，直至飞临台湾岛上空，以新的姿态宣示中华人民共和国对台湾的神圣主权。」
与此同时，台湾驻港办事处因拒签香港政府要求的「一中原则」切结书，而令原派任处长超过两年仍然无法就任。
台湾媒体指出，目前台湾驻港人员只剩下12人，其中4人签证已到期或即将到期，台湾媒体引述消息人士表示，台湾当局会在没有港方要求离境前坚持留在香港到最后一刻。
中研院台湾史研究所副研究员吴叡人担心，这些留在香港的台籍人员会在台湾与香港关係恶化时成为人质。